ac米兰队服红黑含义
張飛軟硬開源基于STM32 BLDC直流無刷電機驅動器開發視頻套件,??戳此立搶??

四軸PID算法:單環和串級,你搞懂了嗎?

電子發燒友網 ? 2019-06-10 11:34 ? 次閱讀

這里主要講解的PID算法屬于一種線性控制器,這種控制器被廣泛應用于四軸上。要控制四軸,顯而易見的是控制它的角度,那么最簡單,同時也是最容易想到的一種控制策略就是角度單環PID控制器,系統框圖如圖所示:

或許有些朋友看得懂框圖,但是編程實現有一定困難,在這里筆者給出了偽代碼:

上述角度單環PID控制算法僅僅考慮了飛行器的角度信息,如果想增加飛行器的穩定性(增加阻尼)并提高它的控制品質,我們可以進一步的控制它的角速度,于是角度/角速度-串級PID控制算法應運而生。在這里,相信大多數朋友已經初步了解了角度單環PID的原理,但是依舊無法理解串級PID究竟有什么不同。

其實很簡單:它就是兩個PID控制算法,只不過把他們串起來了(更精確的說是套起來)。那這么做有什么用?答案是,它增強了系統的抗干擾性(也就是增強穩定性),因為有兩個控制器控制飛行器,它會比單個控制器控制更多的變量,使得飛行器的適應能力更強。為了更為清晰的講解串級PID,這里筆者依舊畫出串級PID的原理框圖,如圖所示

同樣,為了幫助一些朋友編程實現,給出串級PID偽代碼:

而筆者在整定串級PID時的經驗則是:先整定內環PID,再整定外環P。

內環P:從小到大,拉動四軸越來越困難,越來越感覺到四軸在抵抗你的拉動;到比較大的數值時,四軸自己會高頻震動,肉眼可見,此時拉扯它,它會快速的振蕩幾下,過幾秒鐘后穩定;繼續增大,不用加人為干擾,自己發散翻機。

特別注意:只有內環P的時候,四軸會緩慢的往一個方向下掉,這屬于正常現象。這就是系統角速度靜差。

內環I:前述PID原理可以看出,積分只是用來消除靜差,因此積分項系數個人覺得沒必要弄的很大,因為這樣做會降低系統穩定性。從小到大,四軸會定在一個位置不動,不再往下掉;繼續增加I的值,四軸會不穩定,拉扯一下會自己發散。

特別注意:增加I的值,四軸的定角度能力很強,拉動他比較困難,似乎像是在釘釘子一樣,但是一旦有強干擾,它就會發散。這是由于積分項太大,拉動一下積分速度快,給 ?的補償非常大,因此很難拉動,給人一種很穩定的錯覺。

內環D:這里的微分項D為標準的PID原理下的微分項,即本次誤差-上次誤差。在角速度環中的微分就是角加速度,原本四軸的震動就比較強烈,引起陀螺的值變化較大,此時做微分就更容易引入噪聲。因此一般在這里可以適當做一些滑動濾波或者IIR濾波。從小到大,飛機的性能沒有多大改變,只是回中的時候更加平穩;繼續增加D的值,可以肉眼看到四軸在平衡位置高頻震動(或者聽到電機發出滋滋的聲音)。

前述已經說明D項屬于輔助性項,因此如果機架的震動較大,D項可以忽略不加。

外環P:當內環PID全部整定完成后,飛機已經可以穩定在某一位置而不動了。此時內環P,從小到大,可以明顯看到飛機從傾斜位置慢慢回中,用手拉扯它然后放手,它會慢速回中,達到平衡位置;繼續增大P的值,用遙控器給不同的角度給定,可以看到飛機跟蹤的速度和響應越來越快;繼續增加P的值,飛機變得十分敏感,機動性能越來越強,有發散的趨勢。

如何做到垂直起飛、四軸飛行時為何會飄、如何做到脫控?

這三個問題一眼看上去是三個不同的問題,其實就原理上講,他們的原因在絕大多數情況下都是由于加速度計引起的。如果飛機可以垂直起飛,說明你的加速度計放置地很水平,同時也說明你的PID控制算法參數找的不錯,既然可以垂直起飛,那么飛行過程中,只要無風,四軸幾乎就不會飄,自然而然就可以脫控飛行。由此可見,加速度計是個十分重要的器件。

在姿態解算中,或者說在慣性導航中,依靠的一個重要器件就是慣性器件,包括了加速度計和陀螺儀。陀螺儀的特性就是高頻特性好,可以測量高速的旋轉運動;而加速度計的低頻特性好,可以測量低速的靜態加速度。無論是何種算法(互補濾波、梯度下降、甚至是Kalman濾波器),都離不開對當地重力加速度g的測量和分析。

慣性導航利用的就是靜態性能好的加速度計去補償動態性能好的陀螺儀漂移特性得到不飄并且高速的姿態跟蹤算法,因此基于慣性器件的姿態解算,加速度計是老大,它說了算。

下面,我給大伙推理一下四軸如何平穩飛信的思路,歡迎各位批評指出:

首先,為了讓四軸平穩的懸停或飛行在半空中,四個電機必須提供準確的力矩->假設力矩與電機PWM輸出呈線性關系,也就是必須提供準確的4路PWM->4路PWM由遙控器輸入(期望角度)、PID算法及其參數和姿態解算輸出(當前角度)組成,假設遙控器輸入不變(類似脫控)、PID算法及其參數也較為準確(PID參數無需十分精確,但只要在某個合理的范圍內,控制品質差不了多少),也就是姿態解算的輸出必須是十分準確的,可以真實反應飛行器的實際角度->姿態解算的結果由加速度計和陀螺儀給出,根據前述慣性導航的描述,加速度計補償陀螺儀,因此要得到精確的姿態解算結果,務必要求加速度輸出精確的重力加速度g->這里僅討論懸停飛行,因此忽略掉額外的線性加速度(事實證明,在四軸強機動飛行過程中,線性加速度必須要考慮并消除),假設加速度計輸出重力加速度g,這個重力加速度g必須十分“精確”。

總結一下:精準力矩->精準PWM->精準姿態->加速度計輸出“精確”重力加速度g。

這里的“精確”打了引號,意思不是說加速度的性能十分好,要輸出精確的當地加速度g,而是說它能夠準確反應機架的角度。為了達到懸停、平穩的飛行效果,控制算法輸出的PWM會讓加速度計輸出的重力加速度g在XOY平面內的分量就可能少,也就是說:PID控制算法控制的不是機架水平,而是加速度計水平,PID不知道機架是什么東西,它只認加速度計。

上圖中,加速度計(紅線)與四軸機架的水平面(虛線)呈30°。起飛后,PID控制算法會嘗試將加速度計調整至水平位置,因此四軸就會往圖中左邊飄,傾斜角度也為30°。這就是為什么飛機無法垂直起飛,或者飛行過程中往一個方向飄的原因:加速度計和機架沒有水平。因此在加速度計的機械安裝時,盡量保證加速度計與機架水平。如果有些朋友已經將加速度計固定在飛控板上,可以通過遙控器的通道微調功能設置懸停時的期望角度,軟件上校正這種機械不水平。

除了上述討論的加速度計安裝水平問題,也需要對加速度計進行零偏置校正,具體的方法叫做6位置標定法:即將加速度計沿著6個方向放置,分別記錄重力加速度計g在6個方向上的最大輸出值,然后取平均,得到圓球的中心點(這里假設g投影為球,實際上為橢球,需要進行最小二乘法擬合求三軸標定系數)。

最后提一點,如果加速度計和遙控器均做了調整,飛機可以做到垂直起飛,并且飛行效果還行,但是飛機的回中速度較慢,感覺就像是在抬轎子一樣。具體描述:懸停時,猛往一個方向打搖桿后立即放手,飛機會往搖桿方向走很遠才停下。這是因為飛機過于穩定,也就是內環的作用過強或者外環作用過弱導致,解決方法是降低內環P或者加大外環P。


原文標題:四軸PID算法:單環和串級,你搞懂了嗎?

文章出處:【微信號:elecfans,微信公眾號:電子發燒友網】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

收藏 人收藏
分享:

評論

相關推薦

張飛軟硬開源:基于STM32的四旋翼飛行器,76小時攻破四軸算法(純視頻)

《張飛四旋翼飛行器》顛覆傳統開源,史上最強軟硬結合實戰學習項目!76小時吃透四軸算法(純視頻)購買注意事項:1. 成功購
發表于 11-21 00:00 ? 次 閱讀
張飛軟硬開源:基于STM32的四旋翼飛行器,76小時攻破四軸算法(純視頻)

張飛軟硬開源:基于STM32的四旋翼飛行器,76小時攻破四軸算法(純視頻)

《張飛四旋翼飛行器》顛覆傳統開源,史上最強軟硬結合實戰學習項目!76小時吃透四軸算法(純視頻)購買注意事項:1. 成功購
發表于 11-21 00:00 ? 次 閱讀
張飛軟硬開源:基于STM32的四旋翼飛行器,76小時攻破四軸算法(純視頻)

如何使用模糊PID的輪式移動機器人進行軌跡控制

本文針對實際的輪式自主移動機器人軌跡控制和定位問題提出了一種解決方法。利用模糊PID復合控制器實現移....
發表于 06-19 17:37 ? 21次 閱讀
如何使用模糊PID的輪式移動機器人進行軌跡控制

請問用哪種PID比較好?

最近我們在做四軸飛行器 想要采用 超聲波 對其進行外部定高  用 PID 調節 可是不知道 要用哪種PID 比較好 要怎樣...
發表于 06-19 04:36 ? 5次 閱讀
請問用哪種PID比較好?

請問用哪種PID比較好?

最近我們在做四軸飛行器 想要采用 超聲波 對其進行外部定高  用 PID 調節 可是不知道 要用哪種PID 比較好 要怎樣...
發表于 06-19 04:36 ? 5次 閱讀
請問用哪種PID比較好?

四軸飛行器設計順序是什么

  我想完成一個四軸飛行器的設計,也是想通過這次設計深入STM32。剛接觸很多不理解希望不吝賜教。   希...
發表于 06-18 04:38 ? 9次 閱讀
四軸飛行器設計順序是什么

請問調定高PID有什么經驗嗎?

調了好幾天了,純P偶爾能在一定區間內穩定住,但是電壓變了之后基礎油門也要改,嘗試著用了原子哥飛行器里的自身重量檢測,但是...
發表于 06-18 04:38 ? 5次 閱讀
請問調定高PID有什么經驗嗎?

請問四軸的PID控制運算中輸入的期望值輸出的控制值具體意義是什么?

最近剛看完姿態解算的一些資料,然后現在卡在PID控制這里了。以X型四軸為例,X左上為1號電機X1(對應1號電調),右上2號X...
發表于 06-18 04:37 ? 7次 閱讀
請問四軸的PID控制運算中輸入的期望值輸出的控制值具體意義是什么?

基于STM32四軸飛行器參考電路設計

四軸飛行器是一種利用四個旋翼作為飛行引擎來進行空中飛行的飛行器。進入20世紀以來,電子技術飛速發展四....
的頭像 電子發燒友網 發表于 06-17 14:58 ? 1065次 閱讀
基于STM32四軸飛行器參考電路設計

四軸姿態怎么和電機結合起來

最近做DIY小四軸,硬件基本已搭好,是個x模式的,有個疑惑 ,希望大家看看,發表下意見,,我已經從6050中得到姿態角了,,1....
發表于 06-17 04:36 ? 15次 閱讀
四軸姿態怎么和電機結合起來

請問調四軸串級PID時,內環的輸入是什么?

調四軸串級PID時,內環的輸入是什么?是外環的偏差,還是直接是遙控器的輸入。...
發表于 06-17 04:33 ? 13次 閱讀
請問調四軸串級PID時,內環的輸入是什么?

【第7期】每周精選之四軸飛行器設計資料匯總

為了方便大家查找技術資料,電子發燒友每個星期都會整理一個社區資料總貼,同時也會選取一些相關視頻課程,讓大家可以結合學習,...
發表于 06-14 15:09 ? 383次 閱讀
【第7期】每周精選之四軸飛行器設計資料匯總

解密小四軸的是如何起飛的——四軸運動控制器設計方案

該控制器以DSP和FPGA為核心器件,針對運動控制中的實時控制、高精度等具體問題,規劃了DSP的功能擴展,并在FPGA上...
發表于 06-14 08:30 ? 480次 閱讀
解密小四軸的是如何起飛的——四軸運動控制器設計方案

不可不看!四軸飛行器姿態解算知識須知

1、慣性測量單元IMU(InertialMeasurement Unit) 姿態航向參考系統AHRS(Attitude and Heading Reference System) ...
發表于 06-14 08:00 ? 353次 閱讀
不可不看!四軸飛行器姿態解算知識須知

自動控制硬件部分的原理實驗指導書12個實驗詳細說明

本文檔的主要內容詳細介紹的是自動控制硬件部分的原理實驗指導書12個實驗詳細說明包括了:硬件資源,軟件....
發表于 06-14 08:00 ? 32次 閱讀
自動控制硬件部分的原理實驗指導書12個實驗詳細說明

使用51單片機進行PID溫控的C語言程序和工程文件免費下載

本文檔的主要內容詳細介紹的是使用51單片機進行PID溫控的C語言程序和工程文件免費下載。
發表于 05-28 17:07 ? 60次 閱讀
使用51單片機進行PID溫控的C語言程序和工程文件免費下載

數字PID控制直流電機程序清單資料合集免費下載

本文檔的主要內容詳細介紹的是數字PID控制直流電機程序清單資料合集免費下載。
發表于 05-24 17:07 ? 81次 閱讀
數字PID控制直流電機程序清單資料合集免費下載

無刷直流電機PID控制和SIMULINK仿真問題的解決方案說明

正在研究無刷直流電機的PID控制,并在SIMULINK進行仿真。由于出學,有很多不懂的地方。但現在在....
發表于 05-24 08:00 ? 96次 閱讀
無刷直流電機PID控制和SIMULINK仿真問題的解決方案說明

如何進行四旋翼飛行器的建模及姿態穩定性分析的資料說明

主要討論了四旋翼飛行器的姿態穩定性。經過適當假設和部分簡化建立了懸停姿態動力學模型,對懸停姿態模型進....
發表于 05-17 17:36 ? 207次 閱讀
如何進行四旋翼飛行器的建模及姿態穩定性分析的資料說明

在西門子S7-200 SMART中如何組態PID功能

工控云學堂-工控PID控制器根據設定值(給定)與被控對象的實際值(反饋)的差值,按照PID算法計算出....
的頭像 工控云學堂 發表于 05-10 11:02 ? 620次 閱讀
在西門子S7-200 SMART中如何組態PID功能

PID是控制系統嗎?控制系統由什么組成?

控制系統能實現數據采集、連續控制、間隙控制、順序控制、邏輯運算、先進過程控制等控制功能,以及集中顯示....
的頭像 許永碩 發表于 05-08 18:00 ? 687次 閱讀
PID是控制系統嗎?控制系統由什么組成?

電子技術的5個關鍵筆記說明

本文檔的主要內容詳細介紹的是電子技術的5個關鍵筆記說明包括了:1.Link error: fixup....
發表于 05-07 18:22 ? 85次 閱讀
電子技術的5個關鍵筆記說明

自動化控制PID到底是啥趣味講解資料說明

PID,就是“比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative....
的頭像 工控資料窩 發表于 05-03 10:52 ? 696次 閱讀
自動化控制PID到底是啥趣味講解資料說明

匿名四軸飛行器的遙控程序資料合集免費下載

本文檔的主要內容詳細介紹的是匿名四軸飛行器的遙控程序資料合集免費下載。
發表于 04-28 08:00 ? 79次 閱讀
匿名四軸飛行器的遙控程序資料合集免費下載

PID參數如何設定調節的詳細資料說明

 比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存....
發表于 04-25 08:00 ? 192次 閱讀
PID參數如何設定調節的詳細資料說明

使用STM32設計平衡小車的資料合集免費下載

前面已經學習了一些平衡小車的基礎知識,接下來將和大家- -起以工程的思想去完成一個平衡小車的調試,包....
發表于 04-23 08:00 ? 103次 閱讀
使用STM32設計平衡小車的資料合集免費下載

過程控制中的PID控制技術

在工程實際中,應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調節。它....
的頭像 傳感器技術 發表于 04-21 12:20 ? 696次 閱讀
過程控制中的PID控制技術

工藝流程圖包括哪些,重點介紹PID的制圖標準與常用圖例

工藝管道用管道組合號標注,管道組合號由四部分組成,即管道號(或管段號,由三個單元組成)、管徑、管道等....
的頭像 工控資料窩 發表于 04-11 16:57 ? 905次 閱讀
工藝流程圖包括哪些,重點介紹PID的制圖標準與常用圖例

使用PLC進行某禽類養殖控制仿真系統的資料說明

自動化技術目前已經可以說應用到各行業,傳統的人工或者簡單的控制元器件無法滿足多工況、多狀態的工作環境....
發表于 04-09 08:00 ? 171次 閱讀
使用PLC進行某禽類養殖控制仿真系統的資料說明

如何使用STM32單片機進行無人機飛行控制系統設計

本文從工程應用出發,將航模固定翼飛機作為研究平臺,在總結國內外微小型無人機飛行控制系統設計的基礎上,....
發表于 04-09 08:00 ? 197次 閱讀
如何使用STM32單片機進行無人機飛行控制系統設計

計算機控制系統之常規及復雜控制技術的詳細資料說明

本文檔的主要內容詳細介紹的是計算機控制系統之常規及復雜控制技術的詳細資料說明。計算機控制系統的設計,....
發表于 04-08 08:00 ? 91次 閱讀
計算機控制系統之常規及復雜控制技術的詳細資料說明

如何實現PID回路的最優性能

在工業自動化行業,盡管大部分人將比例-積分-微分 (PID) 算法作為閉環過程控制的事實標準,但優化....
的頭像 電子發燒友網工程師 發表于 04-05 06:08 ? 362次 閱讀
如何實現PID回路的最優性能

從入門到精通吃透PID電子版書籍PDF免費下載

要弄清楚怎樣定量之前,我們先要理解一一個最基本的概念:調節器。調節器是干什么的?調節器就是人的大腦,....
發表于 03-29 08:00 ? 130次 閱讀
從入門到精通吃透PID電子版書籍PDF免費下載

電動機的單片機控制第3版PDF電子書免費下載

  本書主要介紹利用單片機實現各種電動機數字控制的方法。作者將多年積累的實踐經驗,凝聚在通俗易懂的控....
發表于 03-28 08:00 ? 326次 閱讀
電動機的單片機控制第3版PDF電子書免費下載

如何使用改進的粒子群優化算法來優化分數階PID控制器參數資料說明

為了提高分數階比例積分微分( FOPID)控制器的控制效果,針對FOPID控制器參數整定的范圍廣、復....
發表于 03-27 16:42 ? 107次 閱讀
如何使用改進的粒子群優化算法來優化分數階PID控制器參數資料說明

單片機和ADC0832的PID控制電壓帶proteus仿真與源代碼資料免費下載

本文檔的主要內容詳細介紹的是單片機和ADC0832的PID控制電壓帶proteus仿真與源代碼資料免....
發表于 03-27 08:00 ? 111次 閱讀
單片機和ADC0832的PID控制電壓帶proteus仿真與源代碼資料免費下載

如何使用DSP進行電動自行車智能充電系統的研究

近年來,電動自行車因其方便快捷、綠色環保、價格低廉等優勢,備受廣大消費者的青睞,但電動自行車充電基礎....
發表于 03-27 08:00 ? 123次 閱讀
如何使用DSP進行電動自行車智能充電系統的研究

服務器意外重啟之后PHP-FPM不能啟動如何解決

周一又是新的開始!所有事情都按照往常的節奏按部就班,有條不紊的進行著。首先是檢查下各網站及應用系統是....
發表于 03-20 16:47 ? 59次 閱讀
服務器意外重啟之后PHP-FPM不能啟動如何解決

一種基于PLC和中央空調模糊自適應PID結合的監控系統設計淺析

常規PID控制是過程控制中應用最為廣泛的一種控制規律,具有原理簡單、使用方便和穩定等特點。但常規PI....
發表于 03-20 08:43 ? 205次 閱讀
一種基于PLC和中央空調模糊自適應PID結合的監控系統設計淺析

PID是什么PID的形象說明和調試口訣詳細說明

PID,就是“比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative....
的頭像 工控幫 發表于 03-17 11:53 ? 1008次 閱讀
PID是什么PID的形象說明和調試口訣詳細說明

如何使用Matlab進行無刷直流電機控制系統建模的仿真方法資料說明

在分析無刷直流電機(BLDC)數學模型的基礎上,提出了一種無刷直流電機控制系統仿真建模的新方法。在M....
發表于 03-14 08:00 ? 288次 閱讀
如何使用Matlab進行無刷直流電機控制系統建模的仿真方法資料說明

PID的具體應用詳細資料說明

經常有人問有關PID的用法,看-些有關單片及應用的書上都有關于PID的應用原理,但是面對具體的問題就....
發表于 03-13 15:54 ? 151次 閱讀
PID的具體應用詳細資料說明

如何使用S函數實現BP神經網絡PID控制器及Simulink仿真的資料說明

BP網絡在人工神經網絡中應用最為廣泛,文中給出基于MATLAB語言的BP神經網絡PID控制器的S函數....
發表于 03-13 08:00 ? 201次 閱讀
如何使用S函數實現BP神經網絡PID控制器及Simulink仿真的資料說明

StarryPilot飛控使用手冊的詳細資料免費下載

近年來無人機應用市場日趨火熱,無人機開始被應用在多個領域之中,比如航拍,植保,運輸,安防等。隨著應用....
發表于 03-11 08:00 ? 120次 閱讀
StarryPilot飛控使用手冊的詳細資料免費下載

美國直升機螺旋槳新技術 最高速度將提高125%

無人機網援引美媒消息稱,美國Blainjett Aviation公司宣布已開發出一種新的螺旋槳技術,....
的頭像 無人機網 發表于 03-09 11:05 ? 1601次 閱讀
美國直升機螺旋槳新技術 最高速度將提高125%

DSP數位控制理論與實務的詳細資料總結

無刷馬達驅動(六步方波)、閉回路PID控制、雙迴路PID控制、雙迴路UPS控制、變頻器之向量控制、直....
發表于 03-05 16:57 ? 108次 閱讀
DSP數位控制理論與實務的詳細資料總結

非對稱模糊PID控制在光伏發電MPPT中的應用資料說明

討論了光伏發電系統最大功率跟蹤常用控制方法的優缺點,對光伏電池功率電壓曲線進行了詳細分析,根據分析結....
發表于 03-05 11:21 ? 113次 閱讀
非對稱模糊PID控制在光伏發電MPPT中的應用資料說明

如何使用FPGA進行快速浮、定點PID控制器的研究與實現

提出了基于FPGA 的快速PID 控制器技術,采用流水線運算方法,具有高速、穩定、精確的實時控制性能....
發表于 03-05 09:43 ? 90次 閱讀
如何使用FPGA進行快速浮、定點PID控制器的研究與實現

如何使用xPC Target進行TIG焊PID控制實時仿真的資料說明

為嘗試在焊接過程控制研究中應用實時仿真方法,采用基于Matlab/Simulink的)的xPC Ta....
發表于 03-05 09:41 ? 97次 閱讀
如何使用xPC Target進行TIG焊PID控制實時仿真的資料說明

如何使用STC單片機進行智能PID模糊自整定溫度調節器的設計

本文針對一些對溫度有特殊要求的場所,設計的溫度調節器以自調整能力為出發點。首先介紹了溫度調節器的適用....
發表于 03-05 09:40 ? 137次 閱讀
如何使用STC單片機進行智能PID模糊自整定溫度調節器的設計

AC70E系列高性能小型變頻調速器V1.2版使用手冊免費下載

AC70E 系列變頻調速器高性能通用型變頻器。產產品具有先進的控制方式,實現了高轉矩、高精度、高可靠....
發表于 03-04 08:00 ? 159次 閱讀
AC70E系列高性能小型變頻調速器V1.2版使用手冊免費下載

如何使用Buck型電路進行感應加熱電源的控制算法研究

針對感應加熱電源存在的精度低、諧波污染高和效率低等問題,傳統方法一般是采用PID或者模糊控制法對逆變....
發表于 03-04 08:00 ? 97次 閱讀
如何使用Buck型電路進行感應加熱電源的控制算法研究

一種改進的足球機器人PID調節器設計的詳細資料說明

在分析增量式數字 PID基本算法的基礎上,討論了PID調節器參數對控制性能的影響及PID調節器控制參....
發表于 03-01 15:35 ? 132次 閱讀
一種改進的足球機器人PID調節器設計的詳細資料說明

復用器的原理及MPEG-2傳輸流的簡要介紹資料說明

作為數字視頻壓縮技術的國際通用標準,MPEG-2標準于1994年被運動圖像專家組制定出來,分成系統層....
發表于 03-01 15:16 ? 99次 閱讀
復用器的原理及MPEG-2傳輸流的簡要介紹資料說明

如何使用DSP進行大功率超聲電源的研制設計說明

介紹了一種基于DSP的大功率超聲電源的原理、總體結構和軟硬件設計及其特點。該電源由高頻逆變電路和以高....
發表于 02-26 15:58 ? 86次 閱讀
如何使用DSP進行大功率超聲電源的研制設計說明

如何使用BP神經網絡PID控制器進行氣溫控制應用的資料說明

自動化與智能化程度較差。其主要原因是溫室系統是一個復雜的大系統,無論其外部環境或室內農作物均具有很大....
發表于 02-26 09:54 ? 92次 閱讀
如何使用BP神經網絡PID控制器進行氣溫控制應用的資料說明

先進PID控制及其MATLAB仿真的詳細資料說明

本文檔詳細介紹的是先進PID控制及其MATLAB仿真的詳細資料說明主要內容包括了:1.PID控制原理....
發表于 02-25 08:00 ? 111次 閱讀
先進PID控制及其MATLAB仿真的詳細資料說明

使用DSP進行汽車傳感器實驗臺的設計資料說明

為了適應汽車電子專業“汽車傳感技術”等實踐教學的需要,文中提出了一種基于DSP的汽車傳感器實驗臺的設....
發表于 02-23 11:43 ? 129次 閱讀
使用DSP進行汽車傳感器實驗臺的設計資料說明

如何使用Nios Ⅱ設計直流電機PID調速控制系統的資料說明

介紹一種基于Nios Ⅱ軟核的直流電機PID 控制系統。采用PWM 直流電機調速方案, 利用Alte....
發表于 02-20 15:22 ? 100次 閱讀
如何使用Nios Ⅱ設計直流電機PID調速控制系統的資料說明

魯棒PID控制器設計和仿真研究分析資料說明

設計了一種基于靈敏度函數的魯棒PID 控制器,并以DSPTMS320F2812 加以實現。為了驗證該....
發表于 02-19 11:25 ? 168次 閱讀
魯棒PID控制器設計和仿真研究分析資料說明

基于自整定PID控制器的溫度控制系統資料研究分析

PID控制是最早發展起來的控制策略之一,是迄今為止最通用的控制方法。目前大多數工業控制回路仍然應用著....
發表于 02-18 14:41 ? 105次 閱讀
基于自整定PID控制器的溫度控制系統資料研究分析

電機驅動器如何通過I2C接口使用PID算法控制電機

該電機驅動器能夠通過I2C接口使用PID算法控制電機,精確控制電機從未如此簡單。 這是一款智能電機....
的頭像 電子發燒友網工程師 發表于 02-17 11:25 ? 1367次 閱讀
電機驅動器如何通過I2C接口使用PID算法控制電機
ac米兰队服红黑含义 骰子 一六 玩法 重庆时时怎么注册 北京晒车pk10直播开奖 龙虎和时时彩要怎么跟 重庆时时彩二组包胆 鼎盛国际娱乐手机版 买马有规律吗 北京塞车计划软件 单机斗地主电脑版下载 网上玩龙虎怎么看路子 分分快三大小单双技巧 重庆时时乐开奖号码